可編程可拓展自動(dòng)駕駛整車/智能網(wǎng)聯(lián)可編程拓展實(shí)訓(xùn)車輛平臺(tái)

一、產(chǎn)品概述

本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)支持人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式，整車采用前后對(duì)稱式設(shè)計(jì)，底盤車架采用鋁合金骨架輕量化設(shè)計(jì)，在保證安全的前提下，減少能源消耗、提高續(xù)航里程；底盤系統(tǒng)采用四輪輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)；前后輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，可實(shí)現(xiàn)多種操作模式下，多種轉(zhuǎn)向模式實(shí)時(shí)切換，轉(zhuǎn)角控制模式與機(jī)械助力轉(zhuǎn)向模式實(shí)時(shí)切換；創(chuàng)新設(shè)計(jì)傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)與線控電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）有機(jī)結(jié)合，配合電子駐車（EPB）制動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多制動(dòng)方案融合，提高線控底盤行駛安全性；懸架系統(tǒng)采用四輪雙橫臂獨(dú)立懸架布置，具備車規(guī)級(jí)操控性能、越野性能；預(yù)留智能駕駛多傳感器線束、硬件搭建平臺(tái)，可搭載激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、RTK-GNSS、攝像頭等各類傳感器及智能設(shè)備，方便客戶應(yīng)用到各類自動(dòng)駕駛場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)、線控轉(zhuǎn)向臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、線控制動(dòng)臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、多套制動(dòng)冗余臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、四輪轉(zhuǎn)向臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)收集。人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)基于汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)線控底盤控制程序進(jìn)行開發(fā)，包括感知層、決策層以及線控系統(tǒng)執(zhí)行層，各模塊間通過(guò)CAN信號(hào)通信連接，開放相應(yīng)控制接口，例如，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動(dòng)壓力等，滿足客戶針對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤、駕駛員模型、車道保持、V2X、底盤集成控制算法開發(fā)及研究。本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可作為智能駕駛車輛示范案例進(jìn)行展示，同時(shí)為汽車工程及智能駕駛相關(guān)專業(yè)的師生提供科研與教學(xué)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

二、功能特點(diǎn)

1.整車為智能駕駛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，方便師生對(duì)新能源車輛、智能駕駛車輛、線控系統(tǒng)的工作原理及實(shí)現(xiàn)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、安裝布置進(jìn)一步了解；

2.提供人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式；

3.本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可進(jìn)行毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、高精度定位導(dǎo)航、IMU等多智能傳感器融合算法開發(fā)與驗(yàn)證；

4.通過(guò)激光雷達(dá)、差分GPS傳感器融合構(gòu)建高精度地圖和定位，實(shí)現(xiàn)固定道路或場(chǎng)景的自動(dòng)尋跡駕駛；

5.本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為開源平臺(tái)，開放車輛控制接口、整車CAN網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議；整車控制程序基于MATLAB/Simulink進(jìn)行搭建，開放相應(yīng)控制接口，例如驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動(dòng)油壓，方便師學(xué)生對(duì)相應(yīng)參數(shù)進(jìn)行修改，無(wú)人駕駛測(cè)試及算法驗(yàn)證；預(yù)留多種硬件接口，包括整車CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫接口，方便進(jìn)行二次開發(fā)、診斷、數(shù)據(jù)采集以及搭載其他功能產(chǎn)品；

三、考核項(xiàng)目

1.智能駕駛汽車的原理與功能構(gòu)成

2.智能駕駛汽車傳感器安裝調(diào)試方法

3.智能駕駛汽車的循跡跟蹤功能

4.車輛及行人等障礙物的檢測(cè)

5.基于車輛穩(wěn)定性的智能駕駛汽車控制

6.智能駕駛汽車控制模型的二次開發(fā)

7.智能駕駛汽車常見故障診斷與分析

四、產(chǎn)品規(guī)格

1.外形尺寸：≧約3000mm*1600mm*1800mm （長(zhǎng)寬高）

2.重量：約750±50kg

3.工作電壓：低壓約：DC12V   高壓約：DC72V

4.外接電源：AC220V

5、整車高車速≥約60km/h，底盤負(fù)載＞500kg，續(xù)航里程＞60km，離地間隙＞200mm；

6、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：兩套轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)前后輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制，機(jī)械助力轉(zhuǎn)向和角度控制轉(zhuǎn)向兩種模式；控制接口：轉(zhuǎn)向角度和角速度；輪端轉(zhuǎn)向角度控制精度約0.1°；轉(zhuǎn)向響應(yīng)時(shí)間：＜260ms

7、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：四輪獨(dú)立輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)；單電機(jī)額定功率約≥4kw，扭矩約＞150Nm；可實(shí)現(xiàn)四輪電機(jī)獨(dú)立扭矩控制。

8、線控制動(dòng)系統(tǒng)：三套制動(dòng)系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)，包含機(jī)械式制動(dòng)系統(tǒng)、電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)、線控液壓制動(dòng)系統(tǒng)；控制接口：期望制動(dòng)壓力，制動(dòng)壓力控制精度約±0.2Mpa；制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間約＜340ms。

8、四輪獨(dú)立雙叉臂懸架結(jié)構(gòu)，具備車規(guī)級(jí)的操控行駛能力和越野性能。

10、可通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)四轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向模式切換（前輪單獨(dú)轉(zhuǎn)向、后輪單獨(dú)轉(zhuǎn)向、前后輪同向轉(zhuǎn)向、前后輪異向轉(zhuǎn)向）、低中高三種速度控制模式切換、行車制動(dòng)、電子駐車，遙控器在空曠場(chǎng)地遙控距離＞500m。

11、機(jī)械操作界面具備轉(zhuǎn)向模式切換開關(guān)（前輪單獨(dú)轉(zhuǎn)向、前后輪同向轉(zhuǎn)向、前后輪異向轉(zhuǎn)向）、駕駛模式切換開關(guān)（人工駕駛、自動(dòng)駕駛）、檔位切換開關(guān)（前進(jìn)、空擋、后退）、急停開關(guān)、啟動(dòng)開關(guān)、電量顯示屏、整車狀態(tài)燈、EPB機(jī)械開關(guān)、CAN通訊接口、12V輸出接口。

12、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含激光雷達(dá)、高精度定位導(dǎo)航系統(tǒng)、域控制器，可實(shí)現(xiàn)固定軌跡自動(dòng)循跡功能。

13、車輛前后安裝保險(xiǎn)杠、防撞梁和安全觸碰開關(guān)，提高車輛安全性，方便維修。

14、車輛前后配備燈光警示系統(tǒng)，燈帶長(zhǎng)度＞1.5米，可實(shí)現(xiàn)日間行車燈、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、剎車、雙閃等車輛常規(guī)燈光警示功能。

15、車輛安裝兩個(gè)高強(qiáng)度可調(diào)式賽車座椅，配備四點(diǎn)式安全帶，提高測(cè)試人員的安全保護(hù)。